Постановка задачи




Скачать 202.14 Kb.
НазваниеПостановка задачи
страница1/6
Дата публикации14.06.2014
Размер202.14 Kb.
ТипЛитература
literature-edu.ru > Лекции > Литература
  1   2   3   4   5   6
Санкт-Петербургский государственный университет

информационных технологий, механики и оптики

Факультет информационных технологий и программирования

Кафедра компьютерных технологий


А. И. Калиниченко, С. А. Алексеев, А. А. Шалыто
Комплекс для исследования

автоматного управления роботами


Проект создан в рамках

«Движения за открытую проектную документацию»

http://is.ifmo.ru
Санкт-Петербург

2009

Введение 3

1.Постановка задачи 4

2.Состав комплекса 5

2.1.Модель мини-робота 5

2.2.Симулятор Webots и выгрузка робота из Solidworks 8

2.3.Мобильный мини-робот 9

2.4.Система управления на основе Unimod 10

2.5.Контроллер Unirobots в Webots 10

3.Архитектура комплекса 10

3.1.Робот 11

3.2.Контроллер 11

3.3.Протокол 12

3.4.Система управления на основе Unimod 13

4.Пример 17

4.1.Алгоритм «свободного поиска» 18

Заключение 19

Литература 21

Приложение 1. Код программ комплекса 22

Приложение 2. Чертежи деталей 33



Введение



Роботы — это физические агенты, которые выполняют поставленные перед ними задачи, проводя манипуляции в физическом мире. Управление роботами является сложной задачей. Большой интерес вызывает автоматный подход к управлению роботами.

В данном проекте был разработан программно-аппаратный комплекс для изучения и разработки автоматов управления роботами. Для исследования автоматного подхода управления была использована система Unimod. Построение Unimod-моделей является одним из способов быстрого и простого проектирования программ на основе SWITCH-технологии.

  1. Постановка задачи



Задачей курсовой работы являлась разработка комплекса для тестирования и отладки алгоритмов автоматного управления на реальных роботах и виртуальных моделях в эмуляторе. Комплекс должен содержать:


  • среду эмуляции, для тестирования и отладки алгоритма управления;




  • объект исследования – робот, возможность проектирования роботов и выгрузки их в эту среду;




  • систему управления на основе Unimod;




  • контроллер робота;




  • протокол связи системы управления и контроллера робота;


  1. Состав комплекса



Разработанный комплекс включает в себя следующее:

  • среда эмуляции Webots;




  • модель робота в Webots и способ проектирования и выгрузки робота из Solidworks




  • контроллер для управления роботом;




  • система управления на основе Unimod;




  • протокол для связи системы управления на основе Unimod и контроллера для управления роботом;




  • мобильный мини-робот.


Таким образом, данный комплекс позволяет выгрузить в Webots модель, спроектированную в Solidworks, разработать автомат управления в Unimod, использовать разработанный автомат для управления реальным роботом или виртуальной моделью в Webots, используя протокол связи контроллера и системы управления на основе Unimod.

    1. Модель мини-робота



В данный комплекс входит модель мини-робота, спроектированная в Solidworks. И прототип реального робота.
Система проектирования Solidworks позволяет делать трехмерные модели с высокой точностью, а так же создавать чертежи по уже готовым моделям.

Проектирование модели в системе Solidworks включает несколько этапов:


  1. Проектирование деталей робота;




  1. Проектирование сборки из деталей;




  1. Получение чертежей из сборки;


Чертежи деталей робота находятся в приложении 2. Для проектирования мини-робота было спроектировано девять деталей:

  • Колесо;

  • Сервопривод;

  • Ось колеса;

  • Основание, для крепления батареи, сервоприводов и опор для основания печатной платы;

  • Батарея;

  • Опора для основания печатной платы;

  • Опоры печатной платы;

  • Печатная плата;

  • Дальномер;


Затем был спроектирован мини-робот на основе этих деталей, он изображен на рисунке 1. Проектировка осуществляется путем создания сопряжений между деталями: концентричность, совпадение, параллельность, расстояние, перпендикулярность.


Рис. 1.
После этого из спроектированного мини-робота были изготовлены чертежи

(см. Приложение *. Чертежи). На чертежах отображены 4 проекции детали/робота с соответствующими размерами. Чертеж мини-робота приведен на рисунке 2.



Рис. 2

  1   2   3   4   5   6

Добавить документ в свой блог или на сайт

Похожие:

Постановка задачи iconНелинейный метод наименьших квадратов Постановка задачи
Постановка задачи. Что будет, если зависимость наблюдаемых значений yi от параметров нелинейная, т е

Постановка задачи iconМатематические модели cae систем
Описание и постановка прикладной задачи, реализованной в качестве дипломной работы. 33

Постановка задачи iconМатематические модели cae систем
Описание и постановка прикладной задачи, реализованной в качестве дипломной работы. 33

Постановка задачи iconОпределение ориентации неподвижного объекта с помощью спутниковых радионавигационных систем
В статье рассматривается постановка задачи определения ориентации. Описана модель, используемая для решения задачи. Приведен алгоритм...

Постановка задачи iconI. Обзор предметной области 1 Цель работы 6 Постановка задачи 6 Глава
...

Постановка задачи iconОтчет по лабораторной работе должен содержать следующие материалы...
Аналитическое решение тестового примера и результат вычислительного эксперимента по тесту

Постановка задачи iconПрограмма по курсу: практикум по программированию в ядре
Постановка задачи на драйвер kLogger. Базовая структура драйвера. Работа с файлами из режима ядра. Инициализация и выгрузка драйвера....

Постановка задачи iconОтчет должны содержать следующие: заголовок или титульный лист, введение,...
Спешу вам сообщить, что мы чуть не упустили такую замечательную вещь как курсовая работа

Постановка задачи iconД. Е. Кочкин в статье рассматривается постановка задачи относительного...
Применение математической модели вторых разностей фазовых измерений gps в задаче относительного местоопределения

Постановка задачи iconЗадачи библиотеки: Главные задачи работы библиотеки в 2013/2014 уч...
Поддерживать и обеспечивать образовательные задачи, сформулированные в концепции школы и в школьной программе

Литература


При копировании материала укажите ссылку © 2015
контакты
literature-edu.ru
Поиск на сайте

Главная страница  Литература  Доклады  Рефераты  Курсовая работа  Лекции