2 Технические характеристики Устройства 7




Скачать 299.29 Kb.
Название2 Технические характеристики Устройства 7
страница1/9
Дата публикации23.05.2014
Размер299.29 Kb.
ТипРеферат
literature-edu.ru > Авто-обзор > Реферат
  1   2   3   4   5   6   7   8   9




Содержание

Введение 3

1 Назначение и область применения 5

2 Технические характеристики Устройства 7

3 Обзор существующих решений и обоснование выбора структуры 8

3.1 Обзор существующих решений 8

3.1.1 KAWASAKI FS45C (FS45N) 9

3.1.2 Brokk 40 10

3.1.3 KUKA KR-16 12

3.1.4 KAWASAKI FS02 (FS03N) 13

3.1.5 "Деревянная угроза" 15

3.2 Обоснование выбора структуры управляющего устройства 16

3.3 Описание принципа работы манипулятора по функциональной схеме 18

3.4 Разработка математической модели 20

4.1 Структурная схема 24

4.2 Сервопривод Hitec HS311 25

4.3 Драйвер сервопривода L293 28

4.4 Энкодер ARS60 31

4.5 Микроконтроллер ATmega64 33

4.6 Преобразователь уровней DS275 36

4.7 Стабилизаторы LM78L05 и LM78L12 38

5 Разработка схемы алгоритма и управляющей программы 40

5.1 Алгоритм функции main 40

5.2 Алгоритм функции updateServo 41

5.3 Алгоритм функции updateEncoders 42

5.4 Алгоритм функции updateTask 43

5.5 Алгоритм функции reportStatus 44

5.6 Исходный код управляющей программы 45

Заключение 47

Приложение А 48

Приложение Б 50

Приложение В 61



Введение


Слово «робот» было введено в обращение чешским писателем Карелом Чапеком и первоначально означало: «машина с антропоморфным (человекоподобным) поведением, которое частично или полностью выполняет функции человека при взаимодействии с окружающим миром». Писателя-фантаста, химика по образованию, Айзека Азимова, многие называют теоретиком робототехники. Сам он пишет об этом следующее: «Я дожил до дня, когда мои законы воспринимают всерьез и цитируют в научных статьях ученые-робототехники». Первые роботы, имитировавшие внешний облик и движения человека, использовались в развлекательных целях. По мере развития техники роботы потеряли внешнее сходство с человеком и превратились в различные устройства и механизмы, которые освобождают людей от тяжелой и однообразной работы, от работы, опасной для здоровья (в условиях повышенной радиации, высокой или низкой температуры, в труднодоступных местах). В настоящее время робототехника представляет человеку огромный спектр вспомогательных устройств, начиная от роботов-сварщиков и заканчивая подводными телеуправляемыми системами. Лучшие умы планеты бьются над основной задачей, лежащей на стыке таких отраслей знаний, как искусственный интеллект, техническая кибернетика, психология, системный анализ, а именно — задачей наделить робототехническую систему разумом.

Промышленные роботы практически полностью лишены разума. Предназначены они лишь для того, чтобы заменить человека на всех трудных, монотонных, поточных работах. Эти роботы действуют на основании жестко описанных программ и иногда наполняют собой автоматические линии, участки, а также способны выполнять полный производственный цикл. Ученые выделяют в этой группе три поколения роботов, но их назначение не меняется, они были и остаются неутомимыми рабочими, делающими свою работу 24 часа в сутки, не требуя зарплаты, доплаты за сверхурочные, премии и отпусков.

1 Назначение и область применения


По мере развития машиностроения, прежде всего, автоматизи­ровались наиболее сложные и трудоемкие операции, связанные с изменениями формы и размеров изделий. Загрузка и разгрузка технологического оборудования осуществлялись обычно вручную или простейшими средствами механизации. В последнее время в связи с задачами комплексной автоматизации производства и ос­воения новых областей деятельности человека (под водой, в опас­ных средах, в космосе) большое внимание уделяется автоматиза­ции операций манипулирования — перемещения и ориентации из­делий и инструмента.

Манипуляторы при свободном перемещении рабочего органа представляют собой пространственный механизм с разомкнутой кинематической цепью. Его звенья связаны кинематическими па­рами пятого класса (вращательными или поступательными), ос­нащенными приводами. Каждая такая кинематическая пара с приводом обеспечивает одну степень подвижности манипулятора. Число, вид и взаимное расположение степеней подвижности опре­деляют манипуляционные возможности устройства.

Манипуляторы оснащаются захватными устройствами, пред­назначенными для захватывания и удержания объекта манипули­рования — обрабатываемого изделия или обрабатывающего инст­румента. Захватное устройство и инструмент называют рабочим органом манипулятора. Захватное устройство, в котором захваты­вание и удержание производятся относительным перемещением его частей, называется схватом.

При выполнении разнообразных, часто заранее непредвиден­ных работ используют манипуляторы, управляемые человеком с помощью органов управления, установленных стационарно (дистанционно-управляемые манипуляторы) или вблизи схвата (погру­зочные манипуляторы). Погрузочные манипуляторы можно обору­довать специальными автоматическими устройствами уравновеши­вания. Такой сбалансированный манипулятор человек легко пере­мещает незначительным усилием руки. Среди дистанционно-управ-ляемых манипуляторов можно выделить копирующие манипулято­ры; у которых в качестве органов управления используют задающие манипуляторы, выполненные либо в виде точной копии рабочего ма­нипулятора, либо в некотором масштабе к нему.

Для автоматизации повторяющихся операций манипуляторы снабжаются системой программного управления. Манипуляторы с малым количеством степеней подвижности (n=1÷3), работающие по жесткой программе, называют автооператорами. Однако эти признаки условны, так как любое автоматическое устройство обычно предусматривает возможность перенастройки, в том чис­ле замену механического программоносителя — кулачка. Свободно программируемые автоматические манипуляторы с большим чис­лом степеней подвижности (n=5÷6), используемые в промышлен­ном производстве, называют промышленными роботами (ПР).

Различают две основные системы управления ПР: позиционную и контурную. В позиционной системе управления программи­руется только последовательность точек, в которых должен оста­навливаться рабочий орган, и порядок их прохождения. Переме­щение между запрограммированными точками позиционирования происходит по случайным, неконтролируемым траекториям. Част­ный случай позиционного управления, отличающийся малым ко­личеством точек позиционирования (от двух до пяти по каждой степени подвижности) и, как правило, фиксацией в этих точках с помощью упоров, называют цикловым управлением. В контур­ной системе управления программируются и воспроизводятся траектории движения любой формы.
  1   2   3   4   5   6   7   8   9

Добавить документ в свой блог или на сайт

Похожие:

2 Технические характеристики Устройства 7 icon2 Технические характеристики Устройства 6
К сожалению, на данный момент не все эти параметры поддаются точному замеру в реальном времени — существующие приборы либо недостаточно...

2 Технические характеристики Устройства 7 icon1. Основные летно-технические характеристики самолета
Самолет имеет два разнесенных отсека для двигателя, расположенных под центропланом, цельноповоротное горизонтальное оперение и двухкиле-вое...

2 Технические характеристики Устройства 7 iconЖуков Борис Экологическое домостроение Устройства и технологии децентрализованной...
Приведены также принципиальные экологические, санитарно-гигиенические, организационные и экономические оценки очистки стоков в условиях...

2 Технические характеристики Устройства 7 iconСписок использованных источников
Елизаров, И. А. Технические средства автоматизации. Программно-технические комплексы и контроллеры. [Текст]/И. А. Елизаров, Ю. Ф....

2 Технические характеристики Устройства 7 iconВ чем, по вашему мнению, состоит отличие бюджетного устройства от бюджетной системы?
Зависит ли структура бюджетной системы государства от государственного устройства

2 Технические характеристики Устройства 7 iconСодержание Введение Преимущества и виды веб-сайтов Подготовительный...
Сегодня у агентств, профессионально занимающихся разработкой интернет-ресурсов, существуют свои классификации сайтов. В их основе...

2 Технические характеристики Устройства 7 iconУрок. Тема : Великий сын России
Оборудование урока: мультимедийные устройства, экран, тематические справочные издания, энциклопедии

2 Технические характеристики Устройства 7 iconИнструкция по текущему содержанию железнодорожного пути
Нормативы устройства и содержания рельсовой колеи в профиле, плане, по уровню и ширине

2 Технические характеристики Устройства 7 iconДля публикации материалов в сборнике трудов конференции просим Вас...

2 Технические характеристики Устройства 7 iconТемы рефератов по Геоэкологии
Природно-технические геосистемы в зонах добывающей промышленности (карьеры по добыче полезных ископаемых)

Литература


При копировании материала укажите ссылку © 2015
контакты
literature-edu.ru
Поиск на сайте

Главная страница  Литература  Доклады  Рефераты  Курсовая работа  Лекции