Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа




НазваниеМосковский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа
страница1/11
Дата публикации10.06.2014
Размер0.6 Mb.
ТипДиплом
literature-edu.ru > Информатика > Диплом
  1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11


Московский Государственный Университет им. М.В.Ломоносова

Механико-математический факультет

ВЫПУСКНАЯ ДИПЛОМНАЯ РАБОТА


рАЗРАБОТКА методов

ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ И обработки данных

ДЛЯ КОМПЛЕКСА ПРОГРАММНЫХ СРЕДСТВ

СИСТЕМЫ РОБОТОВ КЛАССА MIROSOT


Научный руководитель

Кузьмин Е.П.

Рецензент

Иванов Д.В.

Студент 511 группы

Елкин Е.В.


Москва, 2007

Оглавление


Оглавление 2

Введение 3

Рисунок 1. Роботы для игры робофутбол в лиге MIROSOT 3

1.Структура программного обеспечения 5

1.1.Системная интеграция 6

1.2.Командно-информационный интерфейс 9

1.3.Состояния системы 12

2.Компонента зрения 15

Рисунок 2. Робототехническая система 15

2.1.Общая схема распознавания 16

2.2.Алгоритм отсечения фона 18

Рисунок 3. Графики каналов R,G,B для строки изображения поля с разметкой. Пики соответствуют линиям разметки. При построении таких графиков в реальном времени видны постоянное сильное изменение максимального уровня пика. На картине фона им соответствуют максимумы дисперсии. 20

Рисунок 4. Область после отсечения по модели 24

Рисунок 5. Область после всех этапов отсечения 24

2.3.Алгоритм классификации объектов 26

2.4.Вычисление координат робота 30

Рисунок 6. Ошибка в определении угла. При постоянной ошибке первого рода. Слева 1/20 площади. Справа -1/20 площади 36

Рисунок 7. Зависимость ошибки по углу от ошибки по площади (-1/10...1/10) площади 37

Рисунок 8. Зависимость ошибки по углу от ошибки "срезания" углов. 39

Справа: подвержены 4 угла, Слева: подвержены 2 угла 39

2.5.Субпиксельное нахождение границы 39

Рисунок 9. Уточненная граница 45

2.6.Классификация внутри команды 46

2.7.Выбор ориентации роботов 47

2.8.О преобразовании координат. Определение области обработки 48

Рисунок 10. Схема игрового поля с точками калибровки 50

2.9.Пример слежения за траекторией объекта 53

Заключение 54

Список литературы 55


Введение


Роботы класса Mirosot предназначены для командной игры в робофутбол (международный термин Robosoccer) по правилам федерации FIRA. Согласно этим правилам в робофутбол играют маленькие роботы (см. Рисунок 1), размерами не более 7.5 на 7.5 на 7.5 см, в командах по 5-11 участников. Для навигации роботов каждая команда использует собственную камеру, которую располагает на высоте 2.5 метра над полем, эта камера соединяется с компьютером, на котором происходит обработка видеоинформации, принятие командных решений, согласование действий роботов и связь с роботами по радиоканалу.


Рисунок 1. Роботы для игры робофутбол в лиге MIROSOT

Комплект программного обеспечения, необходимого для работоспособности команды роботов состоит из компоненты технического зрения, компоненты коллективного поведения и методов обработки данных, обеспечивающих передачу информации между этими компонентами и объектами системы, такими как роботы и камера. Работа разбита на две части. В первой части будет описана структура программного обеспечения команды роботов, а также методы обмена информацией для двух главных компонент программы. Во второй части работы будут подробно описаны методы технического зрения. С помощью этих методов производится большая часть информации для принятия игровых решений. Роботы поставляют только информацию о своем внутреннем состоянии и готовности действовать, а вся информация об их положении, ориентации, положении роботов противника и мяча получается методами технического зрения по информации с камеры. Поэтому в данной работе разработке этих методов уделяется особое внимание. Один из вариантов компоненты зрения уже был описан в работе [3]. Затем в процессе подготовки к соревнованиям FIRA RoboWorld’2006 были разработаны методы обмена информацией. Результаты тестов, проведенных в рамках этих соревнований, выявили ряд недостатков компоненты зрения. В данной работе будет описан новый подход, учитывающий эти недостатки и исправляющий их. Также, чтобы были понятны принципы применения методов распознавания, будет дано описание всей структуры программы.

  1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11

Добавить документ в свой блог или на сайт

Похожие:

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconФгбоу впо московский государственный университет
Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова, биологический факультет, кафедра энтомологии

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconКультивируемые микроорганизмы из пищеварительного тракта дождевых червей
Факультет почвоведения, Московский государственный университет имени М. В. Ломоносова, 119991, Москва, гсп-1, Ленинские горы, мгу...

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconСтатьи (жирным шрифтом)
Московский государственный университет имени М. В. Ломоносова, физический факультет, кафедра общей физики. Россия,119991, Москва,...

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconОбщие требования к структуре выпускной квалификационной работы выпускная квалификационная работа
Выпускная квалификационная работа (бакалаврская работа, дипломный проект, дипломная работа) состоит из

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconМосковский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Факультет...
Изложение проиллюстрировано большим количеством программных примеров. Пособие рекомендуется для студентов, аспирантов и преподавателей...

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconМинистерство Образования Российской Федерации Вятский Государственный...
Настоящее исследование посвящено изучению индивидуального авторского стиля современного английского писателя Т. Пратчетта и проблеме...

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconАприорные оценки точности разностных схем для задачи движения вязкого слабосжимаемого газа
К. А. Жуков, А. В. Попов Московский Государственный Университет имени М. В. Ломоносова

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconРезюме валерия Манилла
Российская Федерация, Москва, гсп-1, Ленинские горы, Московский государственный университет имени М. В. Ломоносова 119991, Главное...

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconЛабораторная работа №2 по дисциплине «Физика-1»
Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники (тусур) Факультет дистанционного обучения

Московский Государственный Университет им. М. В. Ломоносова Механико-математический факультет выпускная дипломная работа iconСамосогласованная микрополевая модель неидеальной плазмы
Работа выполнена на механико-математическом факультете Московского государственного университета им. М. В. Ломоносова и в Институте...

Литература


При копировании материала укажите ссылку © 2015
контакты
literature-edu.ru
Поиск на сайте

Главная страница  Литература  Доклады  Рефераты  Курсовая работа  Лекции