2 Технические характеристики Устройства 7

Скачать 299.29 Kb.

Название	2 Технические характеристики Устройства 7
страница	5/9
Дата публикации	23.05.2014
Размер	299.29 Kb.
Тип	Реферат

literature-edu.ru > Авто-обзор > Реферат

1 2 3 4 5 6 7 8 9

3.4 Разработка математической модели

Рис.3.4.1 Упрощённая конструкция манипулятора со связанными системами координат
Связанные системы координаты расставлены в соответствии с представлениями Денавита – Хартенберга.

Система [X0,Y0,Z0] – связанная система координат 1-го звена

[X1,Y1,Z1] – связанная система координат 2-го звена

[X2,Y2,Z2] – связанная система координат 3-го звена

[XР,YР,ZР] – связанная система координат рабочего органа
Результирующие однородные матрицы преобразования определяются с помощью уравнения кинематики манипулятора:

Определение однородной матрицы преобразования для первой точки позиционирования рабочего органа:

Однородная матрица преобразований для первой точки равна:

Определение однородной матрицы преобразования для второй точки позиционирования рабочего органа:

Произведя необходимые подсчёты, как в предыдущем случае получим однородную матрицу преобразований для второй точки:

Определение однородной матрицы преобразования для третьей точки позиционирования рабочего органа:

Произведя необходимые подсчёты, как в предыдущем случае получим однородную матрицу преобразований для третьей точки:

Определение однородной матрицы преобразования для четвёртой точки позиционирования рабочего органа:

Произведя необходимые подсчёты, как в предыдущем случае получим однородную матрицу преобразований для четвёртой точки:

Как видим, расчеты матриц достаточно сложные, поэтому, как говоирилось выше, было принято решение вынести перенести функционал расчёта траектории на специальную управляющую ЭВМ.

4 Структурная схема и описание отдельных компонентов

4.1 Структурная схема

Структурная схема показывает, с помощью каких элементов реализуется требуемый функционал. Кроме того видно, что схема питается от двух независимых источников напряжения – 5 и 12 вольт. 5-вольтный источник предназначен для питания логики устройства(микро контроллера и обвязки к нему). 12-вольтный источник используется в питающем контуре сервоприводов и драйверов, поскольку 12 вольт является штатным напряжением для сервопривода HS311.

1 2 3 4 5 6 7 8 9

Похожие:

	2 Технические характеристики Устройства 6 К сожалению, на данный момент не все эти параметры поддаются точному замеру в реальном времени — существующие приборы либо недостаточно...		1. Основные летно-технические характеристики самолета Самолет имеет два разнесенных отсека для двигателя, расположенных под центропланом, цельноповоротное горизонтальное оперение и двухкиле-вое...
	Жуков Борис Экологическое домостроение Устройства и технологии децентрализованной... Приведены также принципиальные экологические, санитарно-гигиенические, организационные и экономические оценки очистки стоков в условиях...		Список использованных источников Елизаров, И. А. Технические средства автоматизации. Программно-технические комплексы и контроллеры. [Текст]/И. А. Елизаров, Ю. Ф....
	В чем, по вашему мнению, состоит отличие бюджетного устройства от бюджетной системы? Зависит ли структура бюджетной системы государства от государственного устройства		Содержание Введение Преимущества и виды веб-сайтов Подготовительный... Сегодня у агентств, профессионально занимающихся разработкой интернет-ресурсов, существуют свои классификации сайтов. В их основе...
	Урок. Тема : Великий сын России Оборудование урока: мультимедийные устройства, экран, тематические справочные издания, энциклопедии		Инструкция по текущему содержанию железнодорожного пути Нормативы устройства и содержания рельсовой колеи в профиле, плане, по уровню и ширине
	Для публикации материалов в сборнике трудов конференции просим Вас...		Темы рефератов по Геоэкологии Природно-технические геосистемы в зонах добывающей промышленности (карьеры по добыче полезных ископаемых)

Литература